{"id":23759,"date":"2017-05-08T03:43:26","date_gmt":"2017-05-08T01:43:26","guid":{"rendered":"http:\/\/elektrosystemy.pl\/?p=23759"},"modified":"2017-05-08T03:43:26","modified_gmt":"2017-05-08T01:43:26","slug":"rozwiazania-lapp-kabel-w-robotach-kompaktowych","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/elektrosystemy.pl\/?p=23759","title":{"rendered":"Rozwi\u0105zania Lapp Kabel w robotach kompaktowych"},"content":{"rendered":"

\"\"<\/a>Roboty kompaktowe oraz wsp\u00f3\u0142praca cz\u0142owiek-robot to jedne z najwa\u017cniejszych trend\u00f3w w \u015bwiatowej robotyce. Konstrukcja niewielkich robot\u00f3w o wielu osiach ruchu jak r\u00f3wnie\u017c ich okablowanie i system konektor\u00f3w s\u0105 jednak du\u017cym wyzwaniem in\u017cynierskim. W artykule przedstawiono kilka opcji realizacji po\u0142\u0105cze\u0144 kablowych w robotach w oparciu o rozwi\u0105zania firmy Lapp Kabel.<\/strong><\/p>\n

Obraz robot\u00f3w przemys\u0142owych utrwalany przez dekady to odgrodzone siatk\u0105 wielkie ruchome ramiona, kt\u00f3re spawaj\u0105 ze sob\u0105 poszczeg\u00f3lne elementy nadwozi samochodowych. Widok ten ulega jednak zmianie. W kolejnych generacjach roboty staj\u0105 si\u0119 znacznie mniejsze, nie s\u0105 ju\u017c odgradzane siatk\u0105 a wr\u0119cz wsp\u00f3\u0142pracuj\u0105 w \u015bcis\u0142ej relacji z cz\u0142owiekiem. Te lekkie roboty s\u0105 projektowane w taki spos\u00f3b, aby mog\u0142y by\u0107 szybko przekonfigurowane do wykonywania nowych zada\u0144, na przyk\u0142ad do manualnego sterowania przez operatora. Celem jest elastyczne przygotowanie produkcji w zale\u017cno\u015bci od potrzeb. Tendencja ta jest zgodna z filozofi\u0105 Przemys\u0142u 4.0 i stale rozwijana. W sektorze motoryzacyjnym istnieje ju\u017c program pilota\u017cowy, w kt\u00f3rym roboty poruszaj\u0105 si\u0119 po fabryce pomi\u0119dzy kolejnymi stacjami procesowymi i wzajemnie kontroluj\u0105 swoj\u0105 prac\u0119. Takie roboty mog\u0105 w ci\u0105gu jednego dnia budowa\u0107 auta od samego pocz\u0105tku do gotowego produktu, zgodnie z indywidualnym zapotrzebowaniem odbiorcy \u2013 klienta.<\/p>\n

\"\"

Robot kompaktowy Racer w\u0142oskiej produkcji Comau stosowany w r\u00f3\u017cnorodnych aplikacjach przemys\u0142owych<\/p><\/div>\n

Lekkie roboty \u2013 lekkie kable<\/strong><\/p>\n

Istnieje jednak wiele praktycznych przeszk\u00f3d, kt\u00f3re musz\u0105 pokona\u0107 producenci robot\u00f3w, tak aby maszyny te mog\u0142y niezawodnie realizowa\u0107 swoje funkcje. Jednym z wa\u017cnych wyzwa\u0144 konstrukcyjnych jest okablowanie. R\u00f3wnie\u017c lekkie lub kompaktowe roboty potrzebuj\u0105 zasilania nap\u0119d\u00f3w, uruchamiania chwytak\u00f3w oraz transmisji danych z czujnik\u00f3w lub kamer, w kt\u00f3re s\u0105 wyposa\u017cone. Rozwi\u0105zania te musz\u0105 zajmowa\u0107 niewiele miejsca i by\u0107 jak najl\u017cejsze, by jak najmniej obci\u0105\u017ca\u0107 urz\u0105dzenie. Zwykle tak\u017ce w nowoczesnych, ma\u0142ych i lekkich robotach wszystkie po\u0142\u0105czenia elektryczne, czyli kable, s\u0105 zabudowane wewn\u0105trz ramion robot\u00f3w. Gdyby by\u0142y umieszczone na zewn\u0105trz, mog\u0142yby wchodzi\u0107 w kolizj\u0119 ze wsp\u00f3\u0142pracuj\u0105cym operatorem. Taka sytuacja dodatkowo komplikuje problem okablowania. Je\u017celi przewody biegn\u0105ce na zewn\u0105trz musz\u0105 wytrzymywa\u0107 okre\u015blony promie\u0144 gi\u0119cia, to wewn\u0105trz ramion te promienie s\u0105 jeszcze cia\u015bniejsze, a przewody s\u0105 nara\u017cane nie tylko na cia\u015bniejsze zginanie, ale tak\u017ce na du\u017co silniejsze skr\u0119canie przy osiach skr\u0119tu element\u00f3w sk\u0142adowych robot\u00f3w.<\/p>\n

\"\"

Przekr\u00f3j izolacji wykonanej ze spienionego PE<\/p><\/div>\n

Dob\u00f3r przewod\u00f3w<\/strong><\/p>\n

W odpowiedzi na te wymagania opracowanych zosta\u0142o kilka metod produkcji i stosowania przewod\u00f3w na potrzeby robotyzacji. Przekroje poprzeczne \u017cy\u0142 miedzianych s\u0105 zdeterminowane przez specyfikacj\u0119 serwonap\u0119d\u00f3w lub innych narz\u0119dzi, kt\u00f3re musz\u0105 zosta\u0107 zasilone, wi\u0119c w tym obszarze nie ma mo\u017cliwo\u015bci redukcji obj\u0119to\u015bci po\u0142\u0105cze\u0144 elektrycznych. W ma\u0142ych robotach nap\u0119dy maj\u0105 jednak mniejsz\u0105 moc, wi\u0119c przy starannym doborze odpowiednich kabli istnieje szansa na zaoszcz\u0119dzenie zajmowanego przez nie miejsca. Konstruktorzy musz\u0105 zatem porzuci\u0107 zasad\u0119 doboru przewod\u00f3w z \u201ezapasem\u201d i nie dobiera\u0107 przewymiarowanych przewod\u00f3w serwo, na kt\u00f3re w ma\u0142ej maszynie nie ma miejsca. Podobne podej\u015bcie mo\u017ce tak\u017ce dotyczy\u0107 przewod\u00f3w sygna\u0142owych. Je\u017celi robot ma tylko kilka czujnik\u00f3w binarnych, to zamiast przewodu Cat 6A wystarczy zastosowa\u0107 Cat 5. Je\u017celi powy\u017csze metody optymalizacji okablowania nie wystarcz\u0105, mo\u017cliwe jest zastosowanie kolejnych rozwi\u0105za\u0144.<\/p>\n

Odpowiedni materia\u0142 izolacji<\/strong><\/p>\n

Izolacja zapobiega wzajemnemu zwarciu \u017cy\u0142 w przewodzie oraz ma znacz\u0105cy wp\u0142yw na mo\u017cliwo\u015bci transmisji danych, szczeg\u00f3lnie w przypadku transmisji Fieldbus czy Ethernet. Najlepsze izolacje minimalizuj\u0105 pojemno\u015b\u0107 przewodu, co zwi\u0119ksza mo\u017cliwo\u015b\u0107 szybszej transmisji. Pojemno\u015b\u0107 jest okre\u015blona przez odleg\u0142o\u015b\u0107 od siebie dw\u00f3ch przewodnik\u00f3w oraz warto\u015bci sta\u0142ej dielektrycznej izolatora. W produkcji kompaktowych przewod\u00f3w trzeba zatem stosowa\u0107 materia\u0142y z jak najni\u017csz\u0105 sta\u0142\u0105 dielektryczn\u0105. Sprawdzonym w tej kwestii tworzywem jest PE (polietylen). W procesie dalszego poprawiania jego w\u0142a\u015bciwo\u015bci dielektrycznych dokonuje si\u0119 spieniania polietylenu przy ekstruzji izolacji. Reguluj\u0105c ilo\u015b\u0107 gazu spieniaj\u0105cego PE mo\u017cna dok\u0142adnie regulowa\u0107 w\u0142a\u015bciwo\u015bci przewodu, takie jak jego pojemno\u015b\u0107 i impedancja. Cienkie przewody, optymalizowane pod wzgl\u0119dem zajmowanej przestrzeni, powinny by\u0107 wytwarzane przy bardzo precyzyjnej kontroli procesu wykonywania izolacji PE i stopnia jej spienienia.<\/p>\n

\"\"

Przew\u00f3d Lapp Kabel Etherline PN Cat 6A Y Flex \u2013 odpowiednia budowa daje mo\u017cliwo\u015b\u0107 stosowania go m.in. w kompaktowych robotach<\/p><\/div>\n

Zmienna d\u0142ugo\u015b\u0107 skr\u0119cenia<\/strong><\/p>\n

Aby dobrze zwizualizowa\u0107 zagadnienie odpowiedniego splotu \u017cy\u0142, mo\u017cna por\u00f3wna\u0107 je do zaplatania w\u0142os\u00f3w. Im g\u0119\u015bciej s\u0105 one splecione, tym warkocz staje si\u0119 grubszy. Gdyby zwi\u0105za\u0107 t\u0119 sam\u0105 ilo\u015b\u0107 w\u0142os\u00f3w w kucyk, to okaza\u0142oby si\u0119, \u017ce jest on wyra\u017anie cie\u0144szy. Podobnie dzieje si\u0119 z \u017cy\u0142ami podczas splatania. Przewody do aplikacji ruchomych maj\u0105 wzajemnie skr\u0119cone \u017cy\u0142y, poniewa\u017c zwi\u0119ksza to ich elastyczno\u015b\u0107. Je\u017celi by\u0142yby u\u0142o\u017cone prosto, r\u00f3wnolegle, to podczas zginania zewn\u0119trzne \u017cy\u0142y ulega\u0142yby rozci\u0105ganiu a wewn\u0119trzne kompresji. Przew\u00f3d w takim wykonaniu by\u0142by bardzo sztywny. Zatem grubo\u015b\u0107 i elastyczno\u015b\u0107 przewodu mo\u017cna kontrolowa\u0107 w\u0142a\u015bnie poprzez odpowiedni\u0105 d\u0142ugo\u015b\u0107 skr\u0119cenia, czyli d\u0142ugo\u015b\u0107 odcinka, na kt\u00f3rym \u017cy\u0142y wykonuj\u0105 pe\u0142ny skr\u0119t. Je\u017celi ta d\u0142ugo\u015b\u0107 jest wi\u0119ksza, to skr\u0119t jest ma\u0142y i przewody maj\u0105 mniejsz\u0105 grubo\u015b\u0107 zewn\u0119trzn\u0105. Lapp Kabel dostarcza przewody ze specjalnie wyd\u0142u\u017con\u0105 d\u0142ugo\u015bci\u0105 skr\u0119cenia \u017cy\u0142 dla producent\u00f3w robot\u00f3w kompaktowych.<\/p>\n

Transmisja danych<\/strong><\/p>\n

W przypadku transmisji danych, skr\u0119cenie par \u017cy\u0142 wp\u0142ywa r\u00f3wnie\u017c na skuteczno\u015b\u0107 przesy\u0142u. R\u00f3\u017cnice w budowie przewod\u00f3w wyst\u0119puj\u0105 tu m.in. w zale\u017cno\u015bci od pe\u0142nionych zada\u0144. W klasycznej robotyce sygna\u0142y kontrolne, zasilanie jak r\u00f3wnie\u017c informacje z czujnik\u00f3w s\u0105 cz\u0119sto transmitowane r\u00f3wnolegle. W przypadku wi\u0119kszych ilo\u015bci danych, dla uzyskania szybszego po\u0142\u0105czenia stosowana jest transmisja szeregowa z wykorzystaniem przewod\u00f3w Ethernet Cat 5 z przepustowo\u015bci\u0105 do 100 Mbit\/s. Dla robot\u00f3w kompaktowych te linie przesy\u0142owe s\u0105 zbudowane jako gwiazdowe czw\u00f3rki. Dwie pary \u017cy\u0142 skr\u0119cone wewn\u0105trz p\u0142aszcza zewn\u0119trznego zajmuj\u0105 dzi\u0119ki temu mniejsz\u0105 przestrze\u0144 w por\u00f3wnaniu do wspomnianych wcze\u015bniej par skr\u0119conych odpornych na wielokrotne zginanie i skr\u0119canie.<\/p>\n

Gwiazda w centrum<\/strong>
\nSytuacja staje si\u0119 odmienna, kiedy robot posiada bardzo wiele czujnik\u00f3w czy chocia\u017cby kamer\u0119, kt\u00f3ra analizuje produkty pod k\u0105tem kontroli jako\u015bci. Przew\u00f3d konstrukcji gwiazdowej czw\u00f3rki nie jest ju\u017c wystarczaj\u0105cy, poniewa\u017c dwie pary \u017cy\u0142 nie s\u0105 w stanie poradzi\u0107 sobie z tak\u0105 ilo\u015bci\u0105 danych. W tym przypadku odpowiednim wyborem s\u0105 przewody Etherline Cat 6A, zapewniaj\u0105ce transmisj\u0119 do 10 Gbit\/s. S\u0105 one zbudowane z czterech wzajemnie skr\u0119conych par, co oznacza, \u017ce zajmuj\u0105 wi\u0119cej miejsca ni\u017c w przypadku gwiazdowej czw\u00f3rki. Aby nada\u0107 tego rodzaju przewodom odpowiedni\u0105 grubo\u015b\u0107 i trwa\u0142o\u015b\u0107 w aplikacjach ruchomych, stosuje si\u0119 ich specjalna konstrukcj\u0119. Pomi\u0119dzy cztery pary \u017cy\u0142 wpleciony jest specjalny plastikowy rdze\u0144, kt\u00f3ry pozwala na zachowanie odst\u0119pu pomi\u0119dzy parami \u017cy\u0142 oraz zapewnia niezmienno\u015b\u0107 tego odst\u0119pu podczas ruchu. Dodatkowo rdze\u0144 redukuje te\u017c przes\u0142uch mi\u0119dzy s\u0105siaduj\u0105cymi parami. Taka budowa powoduje, \u017ce przew\u00f3d bardzo dobrze sprawdza si\u0119 w trudnych warunkach pracy w robotach.<\/p>\n

\"\"

Zmodyfikowane z\u0142\u0105cza Epic M23 firmy Lapp Kabel do zastosowa\u0144 w robotyce<\/p><\/div>\n

\u015awiat\u0142owody<\/strong><\/p>\n

Przewody \u015bwiat\u0142owodowe ci\u0105gle s\u0105 jeszcze nisz\u0105 w robotyce. Dla aplikacji wymagaj\u0105cych przep\u0142ywu ogromnych ilo\u015bci danych \u015bwiat\u0142ow\u00f3d mo\u017ce by\u0107 alternatyw\u0105, chocia\u017c przewody miedziane w wi\u0119kszo\u015bci wypadk\u00f3w oferuj\u0105 wystarczaj\u0105c\u0105 szybko\u015b\u0107 transmisji. Natomiast w przypadkach, kiedy r\u00f3wnolegle z przewodami przesy\u0142aj\u0105cymi dane prowadzone s\u0105 przewody z silnymi pr\u0105dami o charakterze impulsowym powoduj\u0105cymi silne interferencje i zak\u0142\u00f3cenia w elektrycznych transmisjach sygna\u0142owych, \u015bwiat\u0142owody s\u0105 jedynym rozwi\u0105zaniem. Taka sytuacja wyst\u0119puje w przypadku robot\u00f3w spawaj\u0105cych, zasilanych bardzo du\u017cymi pr\u0105dami. Powszechne przekonanie, \u017ce \u015bwiat\u0142owody nie nadaj\u0105 si\u0119 do ruchomych aplikacji, nie jest s\u0142uszne. Zar\u00f3wno te wykonane ze szk\u0142a, jak i plastiku mog\u0105 by\u0107 u\u017cyte w takich zastosowaniach, przy zachowaniu odpowiedniego promienia zginania. W przypadku ma\u0142ych robot\u00f3w szklany \u015bwiat\u0142ow\u00f3d mo\u017ce nie spe\u0142ni\u0107 oczekiwa\u0144 w stosunku do promienia gi\u0119cia i lepiej sprawdzi si\u0119 wersja plastikowa. Mimo \u017ce uzyskiwany w \u015bwiat\u0142owodach plastikowych transfer na poziomie 100 Mbit\/s nie jest wcale wi\u0119kszy ni\u017c w przypadku przewod\u00f3w miedzianych, to przewag\u0105 takiego po\u0142\u0105czenia jest odporno\u015b\u0107 na zak\u0142\u00f3cenia w polu elektromagnetycznym.<\/p>\n

Technika z\u0142\u0105czy<\/strong><\/p>\n

Oczekiwania producent\u00f3w robot\u00f3w w zakresie bardziej kompaktowych przewod\u00f3w maj\u0105 r\u00f3wnie\u017c prze\u0142o\u017cenie na wielko\u015b\u0107 z\u0142\u0105czy. Du\u017ce, konwencjonalne roboty s\u0105 kontrolowane bezpo\u015brednio za pomoc\u0105 szafy sterowniczej podpi\u0119tej do ramienia robota poprzez klasyczne przemys\u0142owe z\u0142\u0105cze prostok\u0105tne albo, w przypadku mniejszych robot\u00f3w, okr\u0105g\u0142e z\u0142\u0105cze M23. Je\u017celi rami\u0119 robota jest wyposa\u017cone np. w kamer\u0119 do kontroli jako\u015bci, z\u0142\u0105cze powinno by\u0107 w stanie dostosowa\u0107 si\u0119 do wymog\u00f3w transmisji danych. W takich przypadkach bardzo pomocne s\u0105 z\u0142\u0105cza modu\u0142owe, jak np. rozszerzalny system z\u0142\u0105czy Epic MH produkcji Lapp Kabel. System tego rodzaju mo\u017ce by\u0107 modu\u0142owo konfigurowany dla wielu typ\u00f3w przewod\u00f3w oraz mo\u017ce akceptowa\u0107 wiele rodzaj\u00f3w z\u0142\u0105czy dla zasilania, rozmaitych sygna\u0142\u00f3w i transmisji danych. Je\u017celi jaka\u015b nowa funkcja zostaje dodana, wtedy odpowiedni modu\u0142 z\u0142\u0105cza zostaje dodany lub zast\u0119puje inny modu\u0142. Jest to szczeg\u00f3lnie przydatne w ga\u0142\u0119ziach przemys\u0142u, kt\u00f3re obecnie podnosz\u0105 poziom automatyzacji, jak na przyk\u0142ad bran\u017ca spo\u017cywcza.
\nDla innowacyjnych producent\u00f3w ma\u0142ych robot\u00f3w Lapp Kabel zaprojektowa\u0142 specjalne typy z\u0142\u0105czy. Od z\u0142\u0105cza tego rodzaju wymaga si\u0119 szybkiej instalacji i harmonijnego wkomponowania si\u0119 w konstrukcj\u0119 robota. Musi ono r\u00f3wnie\u017c zapewnia\u0107 kompatybilno\u015b\u0107 elektromagnetyczn\u0105 EMC i by\u0107 gotowe na transmisj\u0119 typu Ethernet, jak r\u00f3wnie\u017c musi by\u0107 wyposa\u017cone w takie funkcje obudowy, jak odci\u0105\u017cenie przewodu oraz by\u0107 przyst\u0119pne cenowo.
\nDla tego rodzaju wymaga\u0144 Lapp Kabel opracowa\u0142 zmodyfikowane okr\u0105g\u0142e z\u0142\u0105cza M23. Zasilanie i sygna\u0142y s\u0105 dostarczane do ramienia robota poprzez przewody zako\u0144czone okr\u0105g\u0142ymi z\u0142\u0105czami M23. Dla robot\u00f3w o mniejszych wymiarach zosta\u0142y opracowane z\u0142\u0105cza o mniejszych gabarytach M17 oraz M12, i ten ostatni typ zys\u00adku\u00adje coraz wi\u0119ksz\u0105 popularno\u015b\u0107. Je\u017celi aplikacja wymaga zastosowania jeszcze mniejszych po\u0142\u0105cze\u0144, jak na przyk\u0142ad w robotach o wewn\u0119trznym okablowaniu, to takie z\u0142\u0105cza przestaj\u0105 by\u0107 praktycznie przydatne i nie znajduj\u0105 zastosowania. W takich sytuacjach przewody s\u0105 cz\u0119\u015bciowo \u0142\u0105czone za pomoc\u0105 niewielkich konektor\u00f3w, znanych z zastosowa\u0144 na p\u0142ytkach drukowanych elektroniki.<\/p>\n

\"\"

Prezentacja kompaktowego robota Comau Racer na stoisku Lapp Gropp na targach w Hannowerze w 2016 roku<\/p><\/div>\n

Produkty gotowe do monta\u017cu<\/strong><\/p>\n

Dla konstrukcji przewod\u00f3w zasilaj\u0105cych wychodz\u0105cych z szafy steruj\u0105cej trend jest jasno okre\u015blony i zmierza w kierunku gotowych wi\u0105zek kablowych, oferowanych przez Lapp Kabel jako \u00d6lflex Connect. Przewody do zamontowania na lub w robocie ci\u0105gle jeszcze s\u0105 dostarczane klasycznie, czyli w metrach, ale zapotrzebowanie na gotowe wi\u0105zki jest w tym przypadku prawdopodobnie tylko kwesti\u0105 czasu. Tak\u017ce przewody hybrydowe zaczynaj\u0105 odgrywa\u0107 coraz wi\u0119ksz\u0105 rol\u0119 w okablowaniu maszyn. Zawieraj\u0105 one wszystkie niezb\u0119dne po\u0142\u0105czenia elektryczne, czasem tak\u017ce pneumatyk\u0119 czy w\u0119\u017ce hydrauliczne \u2013 zamkni\u0119te w jednym p\u0142aszczu. Ta koncepcja nie znajduje jednak zastosowania w robotach kompaktowych z powodu niekiedy ciasno rozmieszczonych z\u0142\u0105czy dla serwomotor\u00f3w, jak r\u00f3wnie\u017c czujnik\u00f3w i innych sygna\u0142\u00f3w. W takim przypadku upakowywanie wszystkich przewod\u00f3w w robocie w jednym p\u0142aszczu nie znajduje uzasadnienia.<\/p>\n

Zbigniew Ba\u0144kowski<\/strong>
\nAutor jest pracownikiem<\/strong>
\nfirmy Lapp Kabel<\/strong><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"

Roboty kompaktowe oraz wsp\u00f3\u0142praca cz\u0142owiek-robot to jedne z najwa\u017cniejszych trend\u00f3w w \u015bwiatowej robotyce. Konstrukcja niewielkich robot\u00f3w o wielu osiach ruchu jak r\u00f3wnie\u017c ich okablowanie i system konektor\u00f3w s\u0105 jednak du\u017cym wyzwaniem in\u017cynierskim. W artykule przedstawiono kilka opcji realizacji po\u0142\u0105cze\u0144 kablowych w robotach w oparciu o rozwi\u0105zania firmy Lapp Kabel. Obraz robot\u00f3w przemys\u0142owych utrwalany przez dekady…<\/p>\n","protected":false},"author":3,"featured_media":23764,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":[],"categories":[608],"tags":[352],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/elektrosystemy.pl\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/23759"}],"collection":[{"href":"https:\/\/elektrosystemy.pl\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/elektrosystemy.pl\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/elektrosystemy.pl\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/3"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/elektrosystemy.pl\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=23759"}],"version-history":[{"count":2,"href":"https:\/\/elektrosystemy.pl\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/23759\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":23781,"href":"https:\/\/elektrosystemy.pl\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/23759\/revisions\/23781"}],"wp:featuredmedia":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/elektrosystemy.pl\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/media\/23764"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/elektrosystemy.pl\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=23759"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/elektrosystemy.pl\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=23759"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/elektrosystemy.pl\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=23759"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}